RHex

生物界中，六足動物可以三點著地的tripod步態穩定行走於複雜地形中，而四足動物（特別是獵豹）則可藉由腰部之伸展收縮，使其跑動更加快速。TWIX機器人即是利用這些生物之啟發所設計的。TWIX是一臺RHex型式之機器人，可以在六足模式與四足模式間切換，其模組化的設計使模式間的切換十分容易。 在動態運動的研究中，TWIX用以探討兩種動態問題：

(1)六足與四足以模型為基礎的跑步行為

(2)腰部對跑步行為之影響

mini-RHex 是以RHex為模板開發的六足機器人，設計的目的是要探討兩種機器人動態上的問題： 崎嶇地上的移動性能和動態能力。除了原先以tripod步態行走和轉彎，機器人本身還能表現出不同的行為模式，包括：(1)全自動爬樓梯，每一階可以爬到比機器人腳長2.3倍的階梯；(2)model-based下的步態，他跑動的速度可以從每秒1公尺到每秒2公尺，過程中不用任何的設定或者優化；(3)全自動往前跑然後跳躍。